چکیده در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات های پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم . سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی می کنیم . پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد . کلید واژه: روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID . پیشگفتار با توجه به پیشرفت روزافزون علم روباتیک در عرصه های مختلف به خصوص حوزه روبات های پرنده و همچنین فعالیت تحقیقاتی گسترده بر روی روبات های پرنده عمود پروازی چون روبات های چهار محرکه ایی ) Quad rotor ) در اکثر دانشگاه های معتبر جهان و همچنین…

چکیده پروژه ی پیش رو طراحی یک میکروبلاگ می باشد. این وب سایت، وب سایتی اجتماعی که قابلیت اطلاع رسانی نسبتاً گسترده ای در قالب وبلاگ نویسی دارد، ولی با وبلاگ نویسی سنتی متفاوت است. در میکروبلاگ کاربران محتوای پست های خود را با تعداد کاراکتری محدود و یا از طریق یک عکس ، یا ویدئو یا یک لینک به مخاطبان خود اطلاع رسانی می کنند، که این اطلاع رسانی در صورتی که شخصی، شخص دیگری را دنبال کرده باشد قابل دسترسی می باشد.مقدمه در حال حاضر میکروبلاگها یکی از روشهای اطلاع رسانی جهانی در کنار وب سایت های شبکه های اجتماعی هستند، یکی از بزرگترین میکروبلاگهای جهانی وب سایت توییتر (Twitter) است که پایگاه اطلاع رسانی بزرگی می باشد. اولین میکروبلاگ به نام tumblelogs…

وزارت علوم، تحقیقات و فن آوری مؤسسه آموزش عالی جهاد دانشگاهی استان یزد دانشکده فنی – مهندسی پایان نامه جهت اخذ درجه کاردانی در رشته برق – الکترونیک عنوان : طراحی سیستم ارائه نوبت جهت امور بانکی مقدمه و تاریخچه :ریزپردازنده وسیله ای است که می توان با دادن فرمان آن را به عملیات مختلف واداشت . یعنی یک کنترل کننده قابل برنامه ریزی است . همه ریزپردازنده ها سه عمل اساسی یکسانی را انجام می دهند : انتقال اطلاعات ، حساب و منطق ، تصمیم گیری ، اینها سه کار یکسان هستند که به وسیله هر ریزپردازنده ، کامپیوتر کوچک یا کامپیوتر مرکزی انجام می شود .اولین ریزپردازنده تک تراشه ای ، ریزپردازنده Intel 4004 بود که توانست دو عدد ۴ بیتی دودویی را…

دانشگاه آزاد اسلامیواحد تهران جنوبدانشکده تحصیلات تکمیلی “M.Sc” پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشدمهندسی برق – قدرتعنوان :طراحی بهینه موتور جریان مستقیم بدون جاروبکبه منظور کاهشگشتاور دندانه ای برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود تکه هایی از متن به عنوان نمونه :(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)چکیده:در موتور های جریان مستقیم بدون جاروبک گشتاور دندانه ای در اثر عکس العمل بین آهنرباهای رتور و دندانه های استاتور ایجاد می شود. این گشتاور در موتورهای جریان مستقیم بدون جاروبک باعث ایجاد نویز و لرزش می شود. از آنجا که در بارهای حساس…

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب دانشکده تحصیلات تکمیلی پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد مهندسی برق – کنترل عنوان: طراحی کنترل کننده PID و شبه PID در یک ناحیه پایداری مطلوب با استفاده از روش جایابی قطب برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود تکه هایی از متن به عنوان نمونه :(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)چکیده:کنترل کننده PID یکی از قدیمی ترین استراتژی های کنترل می باشد و قبل از پیاده سازی دیجیتالی امروزی میکروپرسسورها، روی ابزار پنوماتیکی پیاده سازی شد. این کنترل کننده ساختار ساده ای دارد و درک…

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب دانشکده تحصیلات تکمیلی (M.Sc) پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد گرایش: مهندسی برق – الکترونیک عنوان: طراحی سخت افزار ونرم افزار برد DSP جهت TRAU در سیستم موبایل GSM برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود تکه هایی از متن به عنوان نمونه : (ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)چکیده:برای ارتباط سیستم تلفن موبایل GSM با سیستم تلفن ثابت، کانال های صحبت که در سیستم GSM با روش RPE-LTP پردازش شده و دارای نرخ بیت ۱۳Kbits/s هستند باید به کانال های صحبت پردازش شده با روش…

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب دانشکده تحصیلات تکمیلی پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد مهندسی مخابرات – موج عنوان: طراحی و شبیه سازی یک آنتن سهموی باند X با فید مروری متغیر با تغییرات ۶dB برای لوب اصلی در فضا برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود تکه هایی از متن به عنوان نمونه : (ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)چکیده:آنتن سهموی به علت گین و دایرکتیویته بالا کاربردهای زیادی در ارتباط رادیویی نقطه به نقطه، ارتباطات ماهواره ای، Radio Astronomy و صنایع نظامی دارد.استفاده این نوع آنتن در صنایع نظامی…

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب دانشکده تحصیلات تکمیلی پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد مهندسی برق – کنترل عنوان: طراحی و کنترل مسیر در روبات های موازی با استفاده از سیستم های هوشمند برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود تکه هایی از متن به عنوان نمونه : (ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)چکیدهمجموعه پیش رو حاصل تحقیقات در خصوص کنترل بازوهای روبات با مفاصل متحرک می باشد که بیانگر کاربرد روش جدیدی در کنترل این پایه ها است. در این پایان نامه، کنترلر پی آی دی و کنترلر فازی برای…

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب دانشکده تحصیلات تکمیلی “M.Sc” پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد مهندسی برنامه ریزی حمل و نقل عنوان: مقایسه دو روش طراحی شبکه اتوبوسرانی درونشهری با استفاده از الگوریتم ژنتیک و مورچگان (مطالعه موردی: شهر بندرعباس) چکیدهاز آنجا که مسئله طراحی شبکه مسیر حمل نقل همگانی اتوبوس، منجر به راهحلهای متعددی در فضای جواب خود میشود، برخی از الگوریتمهای فرا ابتکاری مانند الگوریتم ژنتیک و بهینه سازی اجتماع مورچگان، برای یافتن یک نقطه بهینه کلی توسعه داده شده است. رویکردهای پیشنهادی برای شبکه حمل و نقل همگانی اتوبوس با نتایج معیارها و مطالعات حاضر مقایسه شده است. این مقایسه نشان داده است که جوابهای هر دو الگوریتم بهتر از جوابهای موجود بوده است.این رساله، طراحی و تحلیل دو روش…

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب دانشکده تحصیلات تکمیلی “M.Sc” پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد مهندسی برنامه ریزی حمل و نقل عنوان: مقایسه دو روش طراحی شبکه اتوبوسرانی درونشهری با استفاده از الگوریتم ژنتیک و مورچگان (مطالعه موردی: شهر بندرعباس) چکیدهاز آنجا که مسئله طراحی شبکه مسیر حمل نقل همگانی اتوبوس، منجر به راهحلهای متعددی در فضای جواب خود میشود، برخی از الگوریتمهای فرا ابتکاری مانند الگوریتم ژنتیک و بهینه سازی اجتماع مورچگان، برای یافتن یک نقطه بهینه کلی توسعه داده شده است. رویکردهای پیشنهادی برای شبکه حمل و نقل همگانی اتوبوس با نتایج معیارها و مطالعات حاضر مقایسه شده است. این مقایسه نشان داده است که جوابهای هر دو الگوریتم بهتر از جوابهای موجود بوده است.این رساله، طراحی و تحلیل دو روش…

دانشگاه یزد دانشکده فنی و مهندسی گروه مهندسی عمران پایان‌نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد مهندسی عمران- خاک و پی طراحی سازه نگهبان گود برداری به روش ترکیبی میخکوبی و انکراژ به وسیله روش عددی استاد راهنما: دکتر حمید مهرنهاد استاد مشاور: دکتر کاظم برخورداری اسفند ماه ۱۳۹۳ چکیدهبرای پایدارسازی گودها از روش­های متفاوتی استفاده می‌شود که از میان آن­ها روش میخ­کوبی و روش انکراژ از روش­های متداول بوده و ازنظر روش اجرا به هم شبیه­اند. در این پژوهش سعی شده تا دو روش مذکور را باهم ترکیب کرده و به یک مدل بهتر،ایمن­تر و اقتصادی­تر برای ایجاد سازه نگهبان گود رسید تا بتوان آن را جایگزین روش‌های قدیمی­تر و غیر ایمن و غیراقتصادی نمود.هدف این پژوهش تأمین پایداری لازم برای گود از…

دانشگاه یزد دانشکده فنی و مهندسی گروه مهندسی عمران پایان‌نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد مهندسی عمران- خاک و پی طراحی سازه نگهبان گود برداری به روش ترکیبی میخکوبی و انکراژ به وسیله روش عددی استاد راهنما: دکتر حمید مهرنهاد استاد مشاور: دکتر کاظم برخورداری اسفند ماه ۱۳۹۳ چکیدهبرای پایدارسازی گودها از روش­های متفاوتی استفاده می‌شود که از میان آن­ها روش میخ­کوبی و روش انکراژ از روش­های متداول بوده و ازنظر روش اجرا به هم شبیه­اند. در این پژوهش سعی شده تا دو روش مذکور را باهم ترکیب کرده و به یک مدل بهتر،ایمن­تر و اقتصادی­تر برای ایجاد سازه نگهبان گود رسید تا بتوان آن را جایگزین روش‌های قدیمی­تر و غیر ایمن و غیراقتصادی نمود.هدف این پژوهش تأمین پایداری لازم برای گود از…

استفاده از وب­سایت­ها بر جذب گردشگران آیا استفاده از وب­سایت­ها بر جذب گردشگران داخلی تاثیر دارد؟ یافته­ های تحقیق در زمینه پاسخ دهی به سؤال دوم و آزمون تاثیر وب­سایت­ها بر جذب گردشگران داخلی حاکی از آن است که میزان ضریب همبستگی بین دو متغیر وب­سایت­ها و جذب گردشگران داخلی ۸۱۷/۰ بوده که نشان از رابطه مستقیم بین متغیر­ها می­باشد. مقدار sig آزمون برابر ۰۰/۰می­باشد و چون بیشتر از ۰۵/۰ می­باشد می­توان نتیجه گرفت که در سطح اطمینان ۹۹% رابطهمعنی­داری بین دو متغیر وجود دارد. تلاش­های تبلیغاتی وب­سایت­ها، از تولید و فروش مهم­تر است؛ از این رو اگر هر شهر یا کشوری، امکانات و جاذبه­های گردشگری زیادی داشته باشد، ولی روش­های معرفی این جاذبه­ها، توانمندی­ها و عرضۀ آن به بازار خریدار (گردشگران) را در برنامۀ…

استفاده از وب­سایت­ها بر جذب گردشگران آیا استفاده از وب­سایت­ها بر جذب گردشگران داخلی تاثیر دارد؟ یافته­ های تحقیق در زمینه پاسخ دهی به سؤال دوم و آزمون تاثیر وب­سایت­ها بر جذب گردشگران داخلی حاکی از آن است که میزان ضریب همبستگی بین دو متغیر وب­سایت­ها و جذب گردشگران داخلی ۸۱۷/۰ بوده که نشان از رابطه مستقیم بین متغیر­ها می­باشد. مقدار sig آزمون برابر ۰۰/۰می­باشد و چون بیشتر از ۰۵/۰ می­باشد می­توان نتیجه گرفت که در سطح اطمینان ۹۹% رابطهمعنی­داری بین دو متغیر وجود دارد. تلاش­های تبلیغاتی وب­سایت­ها، از تولید و فروش مهم­تر است؛ از این رو اگر هر شهر یا کشوری، امکانات و جاذبه­های گردشگری زیادی داشته باشد، ولی روش­های معرفی این جاذبه­ها، توانمندی­ها و عرضۀ آن به بازار خریدار (گردشگران) را در برنامۀ…